Действие мультфильма «Футурама» сосредоточено вокруг семи персонажей, работающих в компании по доставке грузов «Межпланетный экспресс».    * Фрай (полное имя — Филипп Джей Фрай; англ. Philip J. Fry; озвучивал Билли Уэст) — курьер, развозчик пиццы. Родился 9 августа 1974 года в Бруклине, Нью-Йорк. Был заморожен в криогенной камере буквально через несколько секунд после начала 2000 года, что позволило ему благополучно дожить до 3000 года. В целом он менее умён, чем остальные члены команды. Большая часть мультфильма основана на показе его адаптации к условиям XXXI века и отношениям с друзьями. Часто от удивления произносит: «Ух ты!» Кроме того, после знакомства с Лилой, начинает испытывать к ней любовные чувства. Живёт в шкафу Бендера, который занимает большую часть его квартиры. Является собственным дедушкой. Неуязвим для мозговой атаки из-за отличий от остальных людей в диапазоне работы мозговых волн.
    * Лила (Тура́нга Ли́ла; в некоторых переводах фамилия Лилы звучит как Таранга; озвучивала Кейти Сэгал) — капитан корабля, наиболее дисциплинированный член команды. Лишённая родителей с рождения, большую часть серий она верит, что она — инопланетянка (она выглядит полностью как человек, за исключением того факта, что у неё только один глаз и фиолетовые волосы), и хочет узнать о своём происхождении. Позднее выясняется, что она не инопланетянка, а дочь мутантов, живущих в коммуникациях под городом, и отдавших её в сиротский приют в надежде, что её ждёт лучшая жизнь (из эпизода «Leela’s Homeworld»). В начале первого сезона имела неосторожность переспать (намёк на женское сострадание) с Зеппом Бранниганом («героический» капитан межгалактического крейсера «Nimbus»), вследствие чего над ней постоянно издевается Бендер, а сам Зепп при любом удобном моменте неоднозначно намекает на их близость и продолжение отношений. В меру импульсивна, владеет боевыми искусствами, в глубине души любит Фрая, однако наотрез отказывается с ним встречаться.
    * Бендер (Бе́ндер Бе́ндинг Родри́гес; озвучивал Джон ДиМаджио) — робот-сгибальщик (от англ. to bend — гнуть, сгибать), сквернослов (любимая фраза: «Bite my shiny metal ass!» русск. «Укуси мой блестящий металлический зад!»), а в серии «War Is the H-Word» был составлен список самых популярных слов робота, в котором бесспорно лидирует слово «задница» — ass), курильщик, алкоголик (как и большинство роботов в мире «Футурамы» он получает энергию из спирта) и клептоман. Имеет множество сомнительных знакомств в криминальных кругах, из-за чего частенько попадает в неприятности, так как его иногда узнают его старые «дружки». Он боится лишь автоматического консервного ножа промышленного размера и сильного магнита. Будучи подвержен действию сильного магнитного поля, бесконтрольно поёт кантри-песни. Выступать на большой сцене и стать исполнителем кантри — его тайное желание, о котором он никому не говорит. Предназначался для сгибания балок, но бросил свою работу после того как узнал, что эти балки предназначены для будок самоубийств, после чего решил сам воспользоваться такой будкой, где и познакомился с Фраем. Фрай заставил Бендера впервые в жизни разогнуть и, тем самым, сломал «сгибательную» программу Бендера (точнее говоря, Бендер полностью отказался от прежней программы после удара электрическим током, который произошёл случайно сразу после диалога с Фраем). Теперь он может не только сгибать, но и разгибать «что захочет и кого захочет». После этого Бендер и Фрай стали лучшими друзьями. Являясь лучшим другом Фрая, он, порой, испытывает сильную ревность к различным привязанностям последнего. Сделан в Мексике и периодически нахваливает свой «безупречный» испанский акцент. В серии «Bendless Love» Бендер утверждает, что ему всего 4 года. Ненавидит практически всех людей (и не только людей), кроме Фрая и, немножко, Лилы. В животе у Бендера всегда есть место для всякого хлама, бутылки спиртного, денег, нужной, в данный момент, кнопки и регулятора. Курит сигары, считая себя аристократом. Живет в «квартире» под номером 00100100.
    * Профессор Хью́берт Фа́рнсворт (озвучивал Билли Уэст) — прапрапра…прапраплемянник Фрая (в то же время прапра…правнук, так как Фрай является своим дедушкой) и самый его близкий из оставшихся в живых родственник, владелец «Межпланетного экспресса». В его 150 лет (в серии «A Clone of My Own» упоминается дата его рождения — 9 апреля 2851 года) он смотрит на мир через невероятно толстые (в несколько сантиметров толщиной) очки, которые скрывают глаза цвета Млечного Пути, имеет плохую осанку и иногда забывает, с кем или о чём он говорит. Как правило, профессор появляется перед очередной доставкой груза со словами «Хорошие новости!» (англ. «Good news, everyone!»); чаще всего, ничего хорошего эти новости не несут — доставка посылки либо на нестабильную планету, либо агрессивной цивилизации — дело не из самых лёгких. Маразматик, склеротик, иногда безумен, а гениальность его изобретений чередуется с маразмом простейших вещей: прибор, показывающий «Что было бы, если…» он обозвал «бессмысленным аппаратом» и выкинул, а «удлинитель» (перчатка, со вставленной в указательный палец длинной палкой, позволяющая дотянуться до чего-нибудь в радиусе примерно 2 м) — «штукой, которая пригодится». Сам изобрёл и собрал корабль «Межпланетного экспресса», в котором особую ценность представляет двигатель, который профессор также изобрёл сам. Из-за своей старости часто беспомощен, как ребёнок.
    * Гермес Конрад (озвучивал Фил ЛаМарр) — бюрократ 37 класса ямайского происхождения, очень любит порядок. Он является олимпийским чемпионом по лимбо. Гермес управляет делами «Межпланетного экспресса» — в его компетенцию входит оплата счётов, защита компании в суде и рассылка родственникам уведомлений о смерти. В отличие от сложившегося стереотипа о ямайцах, Конрад — убеждённый трудоголик, ярый сторонник выполнения всего в строгом соответствии с правилами и часто выговаривает персоналу за недостаточное исполнение своих обязанностей (в том числе и самому себе). В одной из серий он отказывает самому себе в предоставлении отгула. Естественно, увлекается курением марихуаны, но скрывает это ото всех. В одной из серий его сын, подражая Бендеру, стащил его косяк, думая что это сигара. Первоначально этот персонаж назывался Декстер и не имел ямайского акцента; однако это было изменено уже после того как было записано несколько первых серий.
    * Доктор Зойдберг (Джон Ди Зойдберг; озвучивал Билли Уэст) — лобстероподобный инопланетянин с планеты Декапод-10, предоставляющий команде, как самопровозглашённый эксперт по людям, некомпетентную медицинскую помощь. Тело Зойдберга составлено из нескольких морских созданий: он имеет клешни, как у краба, выделяет чернила, как каракатица, создаёт жемчужины, как двустворчатый моллюск. Чувствует себя одиноким, так как испытывает неудачи на любовном фронте (по его оценке, он просто слишком слабо пахнет и у него маленькие клешни). Не имеет собственного жилья. В еде, по своей природе, предпочитает есть отбросы, нежели свежеприготовленную еду. Беден, а приобретя наличность, не умеет ей распорядиться. Приписать Зойдбергу черты бездомного не входило в первоначальные планы создателей, ими персонаж обзавёлся уже после написания и одобрения сценария некоторых первых серий.
    * Эми Вонг (озвучивала Лоурэн Том) — молодой стажёр «Межпланетного экспресса» (профессор держит её поблизости, потому что её группа крови совпадает с его группой крови) и наследница половины Марса. Её родители получили во владение половину планеты благодаря сделке, которая пародирует колониальную эксплуатацию коренных американцев. Семья Эми владеет клубом «Каппа-Каппа-Вонг». Как правило, модница, одета провоцирующе, часто она на экране та, на ком меньше всего одежды. Утверждает, что сделала пластическую операцию для снижения симпатичности, однако, в детстве она выглядела не безупречно, была довольно полной. По глупости она не уступает Фраю и является своеобразным воплощением так называемой «женской логики» и легкомыслия. Некоторое время встречалась с Фраем и носила на своём плече его голову, пока тело Фрая «собирали» после аварии.